4.1.4创建变位机
本节介绍如何在RobAI软件中创建变位机装置。变位机是用于翻转或旋转工件的辅助设备，通过创建变位机装置，用户可以在仿真环境中模拟机器人与变位机的协同工作，实现复杂焊缝的自动化焊接。
导入基座模型
点击顶部菜单栏“附件”，选择“导入”，弹出文件选择窗口。
选择变位机基座模型文件（支持.stp格式），点击"打开"导入基座模型。
导入成功后，基座模型显示在图形视窗中，左侧设备树中出现“base(附件)”项。
添加旋转工作台模型
继续点击顶部菜单栏“附件”，选择“导入”，导入旋转工作台模型文件（table.stp）。
导入完成后，设备树中显示完整的变位机结构：base(基座)和table(旋转工作台)。
创建机械装置
点击菜单栏中的"创建装置"按钮，弹出"创建机械装置"面板。
设置名称类型
·装置名称：输入名称，如"变位机demo"
·装置类型：选择"变位机"
添加组件
点击"添加组件"按钮，将base和table全部添加到装置结构中。
Base组件添加时需勾选“设置为基座”。
Table组件添加时无需勾选。
全部添加完成显示如下图
点击base.stp选择“更新碰撞体”。
弹出文件框，选择碰撞体文件base.stl。
更新前：
更新后：
同理点击table.stp选择“更新碰撞体”，更新为table.stl。
轴定义
点击“+”，弹出“轴定义”面板。
参数说明：
·轴名称：当前轴编号（如table等）
·父组件：该关节的上一级关节
·子组件：当前关节
·轴类型：
旋转运动：关节绕轴旋转
往复运动：关节沿轴直线移动
·轴起/终点：轴的起点和终点，由两个点确定轴在哪里以及轴向
·轴朝向：轴线指向方向，可反向
·轴限制：
最小值：关节运动的最小角度/距离
最大值：关节运动的最大角度/距离
轴限制的角度范围应根据实际变位机的旋转能力设置
·运动参数：步长、速度等设置
·运动预览：滑动模块图形视窗中出现模拟运动
父组件为“base”，子组件为“table”。变位机轴类型应选择“旋转运动”。
鼠标先点一下参数输入框（如轴起点X），再在图形视窗中点击table，即生成轴线及其起终点。
可按实际情况配置变位机的关节活动范围、最大速度等参数(目前就设置这两个就可以)。
配置其他参数后点击添加。
添加成功。
定义坐标系
Base坐标系设置在基座上。
鼠标先点一下参数输入框（如轴起点X），然后在图像视窗中鼠标点击基座，自动生成base坐标系。可手动更改坐标系位置和方向。
完成后点击「添加」按钮即可完成base坐标系添加。
同理添加坐标系TCP，父级为table。先点击参数输入框再鼠标点击table。
添加完成。
设置装置参数
点击“+”，弹出参数设置窗口。
基础参数中设置：
·重量（单位：kg）
·负载（单位：kg）
·工作范围（单位：m）
点击缩略图区域的“点击导入缩略图”导入变位机图片
完成后点击“添加”保存参数，添加完成。
编译并添加
确认所有参数设置完成后，点击“编译机械装置”按钮
弹出文件夹窗口，选择一个文件夹用于保存变位机。
编译中。
编译完成。
出现所创建的变位机demo。
自定义变位机创建成功，可在后续项目中使用。
在新工作站中，选择导入文件的方法添加变位机。
定位到此前保存的目录，选“变位机demo.addev”文件，点击打开完成导入。
导入成功
选择变位机demo，点击确定。
添加成功。
左侧设备树中可修改机械装置
