4.1.1创建机器人
本节讲解如何从零创建自定义机器人，适用于软件内置机器人库中没有的机器人。
导入基座模型
点击顶部菜单栏“附件”，选择“导入”，弹出文件选择窗口。
选择机器人基座模型文件（支持.stp格式），点击"打开"导入基座模型。
附件加载中。
导入成功后，基座模型显示在图形视窗中，左侧设备树中出现“base(附件)”项。
添加关节模型
继续点击顶部菜单栏“附件”，选择“导入”，依次导入机器人的各个关节模型文件（joint1.step至joint6.step）。
每导入一个关节文件，左侧设备树中会新增对应的关节项。
导入完成后，设备树中显示完整的机器人结构：base(基座)和joint1-joint6(关节)。
创建机械装置
点击菜单栏中的"创建装置"按钮，弹出"创建机械装置"面板。
设置名称类型
· 装置名称：输入机器人名称，如"机器人demo"
· 装置类型：选择"机器人"
添加组件
点击"添加组件"按钮，将base和joint1-joint6全部添加到装置结构中。
Base组件添加时需勾选“设置为基座”。
joint组件添加时无需勾选。
J2-J6同理，全部添加完成显示如下图。
点击base.stp选择“更新碰撞体”。
弹出文件框，选择碰撞体文件base.stl。
改变前：
改变后：
继续更新碰撞体，依次更新各个关节碰撞体文件（joint1.stl至joint6.stl）。
轴定义
为每个关节设置运动轴心。机器人是旋转轴心，围绕Z轴转动。
点击“+”，弹出“轴定义”面板。
参数说明：
· 轴名称：当前轴编号（如J1、J2等）
· 父关节：该关节的上一级关节
· 子关节：当前关节
· 轴类型：
旋转运动：关节绕轴旋转
往复运动：关节沿轴直线移动
· 轴起/终点：轴的起点和终点，由两个点确定轴在哪里以及轴向
· 轴朝向：轴线指向方向，可反向
· 轴限制：
最小值：关节运动的最小角度/距离
最大值：关节运动的最大角度/距离
· 运动参数：步长、速度等设置
· 运动预览：滑动模块图形视窗中出现模拟运动
选中joint1，设置轴类型为"旋转运动"，父关节为“base”，子关节为“J1”。点击左侧设备栏，隐藏J1。
鼠标先点一下参数输入框，再在图形视窗中点击基座，即生成轴线及其起终点。
可按实际情况配置机器人的关节活动范围、最大速度等参数(目前就设置这两个就可以)。
配置其他参数后点击添加。
添加成功。
依次完成joint2-joint6的轴定义。
定义坐标系
Base坐标系设置在机器人基座上。
在图像视窗中鼠标点击基座，自动生成base坐标系。可手动更改坐标系位置和方向。
完成后点击「添加」保存得到坐标系。
同理添加坐标系TCP，父级为J6。先点击参数输入框再鼠标点击J6。
添加完成。
设置装置参数
点击“+”，弹出参数设置窗口。
基础参数中设置：
· 重量（单位：kg）
· 负载（单位：kg）
· 工作范围（单位：m）
在装置参数中选择控制器类型（如FANUC、IRB等）。
点击缩略图区域的“点击导入缩略图”导入机器人图片。完成后点击“添加”保存参数，添加完成。
编译并添加
确认所有参数设置完成后，点击“编译机械装置”按钮。
弹出文件夹，选择一个文件夹用于保存机器人。
编译中。
编译完成。
左侧工作站中出现所创建的机器人。
自定义机器人创建成功，可在后续项目中使用。
在新工作站中，选择导入文件的方法添加机器人。
找到刚才所保存的目录，选择机器人demo.robot文件。点击确定完成添加。
添加成功。
左侧设备树中可修改机械装置。
