4.1.3创建外部轴

本节介绍如何在RobAI软件中创建外部轴装置（如地轨、导轨等）。外部轴是扩展机器人工作范围的附加运动机构，通过创建外部轴装置，用户可以在仿真环境中模拟机器人与外部运动机构的配合工作。

导入基座模型

点击顶部菜单栏“附件”，选择“导入”，弹出文件选择窗口。  

选择外部轴基座模型文件（支持.stp格式），点击"打开"导入基座模型。  

附件加载中。  

导入成功后，基座模型显示在图形视窗中，左侧设备树中出现“base(附件)”项。  

添加导轨模型

继续点击顶部菜单栏“附件”，选择“导入”，导入导轨模型文件（rail.stp）。

导入完成后，设备树中显示完整的外部轴结构：base(基座)和rail(导轨)。  

创建机械装置

点击菜单栏中的"创建装置"按钮，弹出"创建机械装置"面板。

设置名称类型

·装置名称：输入名称，如"外部轴demo"

·装置类型：选择"外部轴"  

添加组件

点击"添加组件"按钮，将base和rail全部添加到装置结构中。  

Base组件添加时需勾选“设置为基座”。  

Rail组件添加时无需勾选。  

全部添加完成显示如下图。  

点击base.stp选择“更新碰撞体”。  

弹出文件框，选择碰撞体文件base.stl。  

更新前：  

更新后：  

同理点击rail.stp选择“更新碰撞体”，更新为rail.stl。  

轴定义

点击“+”，弹出“轴定义”面板。    

参数说明：

·轴名称：当前轴编号（如rail等）

·父组件：该关节的上一级关节

·子组件：当前关节

·轴类型：

旋转运动：关节绕轴旋转，适用于转台、回转机构等

往复运动：关节沿轴直线移动，适用于直线运动的地轨、升降台等

·轴起/终点：轴的起点和终点，由两个点确定轴在哪里以及轴向

·轴朝向：轴线指向方向，可反向

·轴限制：

最小值：关节运动的最小角度/距离

最大值：关节运动的最大角度/距离

轴限制的范围应与实际外部轴的运动行程一致

·运动参数：步长、速度等设置

·运动预览：滑动模块图形视窗中出现模拟运动

父组件为“base”，子组件为“rail”。此外部轴为地轨，轴类型应选择“往复运动”。  

鼠标先点一下参数输入框（如轴起点X），再在图形视窗中点击rail，即生成轴线及其起终点。    

可按实际情况配置外部轴的关节活动范围、最大速度等参数(目前就设置这两个就可以)。

配置其他参数后点击添加。  

添加成功。  

定义坐标系

 

Base坐标系设置在基座上。  

鼠标先点一下参数输入框（如轴起点X），然后在图像视窗中鼠标点击基座，自动生成base坐标系。可手动更改坐标系位置和方向。    

完成后点击「添加」按钮即可完成base坐标系添加。  

同理添加坐标系TCP，父级为rail。先点击参数输入框再鼠标点击rail。    

添加完成。  

设置装置参数

点击“+”，弹出参数设置窗口。  

基础参数中设置：

·重量（单位：kg）

·负载（单位：kg）

·工作范围（单位：m）

点击缩略图区域的“点击导入缩略图”导入外部轴图片。完成后点击“添加”保存参数，添加完成。  

编译并添加

确认所有参数设置完成后，点击“编译机械装置”按钮  

弹出文件夹窗口，选择一个文件夹用于保存外部轴。  

编译中。  

编译完成。

出现所创建的外部轴demo。  

自定义外部轴创建成功，可在后续项目中使用。

在新工作站中，选择导入文件的方法添加外部轴。  

定位到此前保存的目录，选“外部轴demo.addev”文件，点击打开完成导入。  

导入成功。  

选择外部轴demo，点击确定。  

添加成功。  

左侧设备树中可修改机械装置。